Общение бабушки ,дедушки.

Полтора года назад бывшая свекровь и свекр подали иск в суд,о том что я препятствую в общении с внуками,(старшая дочка проводила почти все выходные с ними),нарушения имелись с их стороны не однократное и очень частые,но ребёнок сам изъявлял желание ходить к ним ,теперь спустя полтора года ,старшая дочка 6лет,не хочет идти к ним ,плачет ,просит не отдавать её,с их стороны была применена сила к ребёнку,они её просто тощили за руки ,ребёнок кричал ,плакал,после чего сыпались не цензурные фразы и оскорбления в мой адрес в присутствии моей дочери (6лет) и сына 2,6_года),конечно же я забрала дочку домой,теперь они идут в суд и пишут жалобу ,что я не исполняю постановление суда и припятствую общению. Отец детей погиб ещё три года назад . Как мне быть и как мне защитить дочку от всего этого?